線控底盤HIL測試實驗臺采用平臺化設計，主要包括：HIL控制機柜、車輛動力學軟件、試驗管理軟件以及相應的上位機系統和輔料工具，同時包括整套HIL系統的集成工作，該套HIL系統主要實現智能駕駛汽車整車模型、底盤域控制器、線控底盤控制器以及底盤執行部件的實時運行，下面由小編為您詳細介紹!

　　執行臺架

　　1.制動和轉向的ECU及周邊件的工裝臺架設計：ESP工裝垂直可調，ESP可實現±30°范圍內的自動調節;HCU和管路間采用軟管隔離，采用最短軟管連接方式;可以支持2種管柱結構安裝，采用電機完成方向盤自動轉向，可以手動/自動轉向完全機械解耦切換;

　　2.EPS負載的系統設計;采用伺服電機(或其他方案)作為負載加載，可以兼容2種管柱的負載力加載方式;

　　3.替代人工踩踏板的自動控制系統;采用電機或液壓缸推動制動踏板完成制動，且推動踏板速度/行程可調，建壓速度500ms/150bar;采用4個制動盤，每一個前制動盤安裝1個制動卡鉗、EPB卡鉗、輪速傳感器安裝機構，每個卡鉗可以獨立測量輪缸壓力(量程0-25Mpa/精度0.1Mpa)輸出(0-5V，采用屏蔽雙絞線傳輸);每個制動盤各配備一臺伺服電機，模擬車輪驅動。4個伺服電機由油門踏板控制，也可以由控制界面進行獨立控制，需要預留控制變量接口;

　　4.線控底盤HIL測試臺架各執行機構的信號采集傳感器及其工裝：傳感器采用夾具安裝，兼容不同外形尺寸且易于更換;傳感器和齒圈的間隙可調，調節范圍0.2-5mm，調節精度0.2mm;

　　控制柜

　　1.控制柜開發:采用單門，多層布置，堅固，滿足一定抗振性能、抗沖擊性能、防水防塵等級及電磁兼容等;提供硬件緊急接口，外部為急停開關;

　　2.HIL系統的低壓供電系統:采用可編程電源，為ECU及其他大功率器件提供供電;

　　3.HIL實時系統運行環境:可以提供模型、控制板卡、測試軟件的硬件/軟件運行環境;

　　4.HIL系統故障注入模塊：能夠實現通過硬件的功率級故障注入。重點考察控制器在駕駛輔助，功能安全，線控性能等方面的容錯能力;

　　5.HIL系統的輸入輸出信號控制模塊：可以完成外部輸入(含電流、電壓、頻率，CAN)信號的采集;可以完成不同電壓電流信號的通斷測試;

　　6.PC系統：上位機控制電腦;

　　模型開發

　　1.模型開發:完成TestStand(或其他測試管理工具)+CarSim+Veristannd+Simulink的運行環境配置;

　　2.包含支持線控底盤ECU工作的CARSIM動力學模型及工況搭建：完成路面、測試環境的配置;

　　3.包含支持線控底盤ECU工作的Simulink模型搭建：完成ADAS控制模型的搭建，軟硬件間信號交互的配置;

　　4.Simulink模型在NI實時系統中的部署：完成車輛模型、控制模型、路面與環境模型等在NI實時系統中的配置;

　　5.針對線控底盤ECU的測試案例及測試軟件的開發：可以完成測試后各ECU系統故障碼讀取;完成系統在不同工況下的案例配置，提供用戶操作與數據顯示界面，并實現自動化測試與報告生成;可實現實車記錄數據的CAN報文回訪測試;

　　6.系統調試：實現系統的正常運行;

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